( 22.07.15 ~ )

1. 정확도 개선

• 고객사를 만족시키기 위해 속도를 올리는 것만을 집중했다. 속도를 위해 feature의 갯수를 제한함으로 속도 개선과 함께 정확도가 떨어졌다. 향후엔 개량 ORB2 성능을 정확도까지 신경을 쓰면서 속도를 개선하는 방향으로 올려보고 싶다.

2. 자이카에 탑재되어 실시간으로 동작할 수 있도록 개선

• 2주의 시간으로 프로젝트 성공시키며 자잘한 보너스 포인트와 고객의 갑작스러운 요구2 였던 자이카 관련 과제를 포기했어야 했다. 기회가 된다면 자이카에서 ORB_SLMA 2 를 돌리고 자이카 카메라를 통해 실시간으로 맵을 만드는 것을 보고싶다.

3. 파이프라인 개선

• 중복되는 FAST 코너검출 삭제 외의 추가적으로 모듈 개선.

4. CI&CD

• 시간이 없어 미쳐 CI/CD를 통한 유닛 테스트를 하지 못했고 그에 따라 안정성을 확보하지 못했었다. 도커 부분을 좀 더 공부하여 CI/CD를 통한 프로그램의 안정성을 올려볼 생각을 했다.

4. TDD

• 이미 주어진 코드를 사용하여 프로젝트를 진행하였기에 새로운 모듈을 짤 기회가 없었다. 오픈소스를 참고해 직접 VSLAM 파이프 라인을 TDD를 적용하여 다시 짜보고 싶다.

소감