이전의 공유했던 자료를 기반으로하여 기능들을 지속적으로 덧붙여 만든 코드입니다.
ORB-SLAM-2에서 YAML 파일의 인자를 수정해가면서 데이터를 얻는 과정이 반복적이고 많은 코드를 반복해서 이용해 결과 데이터 수집에 어려움을 느꼈습니다. 모든 과정들을 한번에 처리하기 위해서 코드를 작성하였습니다. (Yaml파일 리스트→ ORB_SLAM2 → EVO & CPU점유율)
easy_profiler, evo, psutil을 활용하여 KITTI dataset을 분석하였으며, 아래와 같은 코드를 가지고 있습니다.
orb_slam_2_path /home/jong/github_utils/ORB_SLAM2_CV4
img_file_path ~/Downloads/data_odometry_gray/dataset/sequences
orb_slam_2_path 뒤의 부분을 ORB-SLAM-2가 있는 경로로 설정합니다. img_file_path 뒤의 경로는 kitti 데이터의 odometry data set(grayscale, 22 GB)의 sequences 부분까지 경로를 설정해줍니다.
YAML 파일은 아래와 같은 방식으로 yaml_files안에 넣어줍니다.
[mono/stereo]_[sequence number(0~10)]_[characteristics(without _)].yaml
example)
mono_3_defualt.yaml
stereo_7_threshold30.yaml`