ORB feature

• feature 수를 제한하기로 함

• 기존 : 2000

• 100씩 줄여가며 실행

  최적 feature 도출 과정 👇

  <aside> ⚠️ 1500 이하부터는 tracking을 놓치는 경우 발생. 1700 이하부터 실행초반 keypoint를 찾지 못해 해당 부분의 맵이 만들어지지 않고 이미 지났던 지점을 다시 지난 후 한참 뒤에 루프가 감지.(Loop Detection delay 발생)

  </aside>

• 성능 실험

  • CPU 사용량

    

    feature 수에 따른 CPU 사용량에 큰 차이가 없다는 것을 알 수 있다.

  • Total time

    

  • single tracking time

    

    <aside> 💡 feature 수가 감소함에 따라 y축 값이 감소하는 것을 알 수 있지만 감소폭이 크지 않다는 것을 알 수 있었다.

    </aside>

  • trajectory 이미지

• feature 수 감소에 따른 에러는 크게 증가하지 않음

ORB threshold

• threshold 값 조정

• 기존 : 12

• threshold 별 속도 비교

  

• bottleneck

  <aside> ⚠️ threshold ~30 까지는 total time이 감소하나 30 이상부터 total time이 증가.

  </aside>

  <aside> 💡 이 이슈를 분석해가면서 FAST 재검출 함수를 삭제하자는 방법이 제안 됨

  </aside>

FAST 재검출 함수 삭제

FAST에서 threshold 와 total time 문제

OpenMP

OpenMP 란 👇

OpenMP

• OpenMP 사용을 통한 병렬 처리
• 병렬처리 함수선정

<aside> 💡 ExtractORB < operator < ComputeKeyPointsOctTree 에서 시간이 오래 걸리는 것을 확인. Loopclosing 에서도 시간이 걸릴 것으로 판단되어ComputeKeyPointsOctTree, LoopClosing 부분으로 선정

</aside>