Monocular ORB SLAM에서 키프레임 경로만 검출하는 문제

정확도 개선 x

KITTI trajectory format to TUM format

CPU 점유율 계산

OpenMP : core dump

FAST에서 threshold 와 total time 문제

RANSAC 알고리즘으로 인한 최적값 도출 어려움

실험 횟수와 반복성 문제

FAST- Threshold별 keypoint 매칭 정확도 기준.(homography → y값 → descriptor hamming distance)

evo로 ATE 정보 추출 불가