feature 수 제한 실험 결과

threshold 값 조정 실험 결과

OpenMP 적용 결과

pure ORB와 개량 ORB의 성능비교

• cpu

  

• total time

  

• single frame time

  

• trajectory 이미지

  

• ATE

  

  평균 ATE: 0.8079117353

• APE

  

• RPE

  

결론

<aside> 💡 thresholds, feature 등의 파라미터 값을 변경하고 OpenMP를 통한 병렬 처리, ORB_SLAM 파이프라인 변경 등으로 속도의 향상을 기대하였다. 적용 결과로 약간의 error값이 증가 하기는 했지만 고객사에서 원하는 정도의 속도 향상을 시킬 수 있었다.

</aside>

속도 향상 퍼센트

• 평균 365 → 292 : 20% 향상

결과

공통 요구 사항

• 프로젝트 종료 시기에 맞춰 정해진 개발 목표 달성시키기(기술개발)(+150점)✅