GitHub - raulmur/ORB_SLAM2: Real-Time SLAM for Monocular, Stereo and RGB-D Cameras, with Loop Detection and Relocalization Capabilities

• ORB(Oriented FAST and rotated BRIEF): FAST(코너 검출) 특징점 검출 + BRIEF 이진 기술자)
• SLAM(Simultaneous localization and mapping) : 맵을 생성하는 행동을 Mapping 이라고 하고 이맵에서 자신의 위치를 인지하는 행위를 Localization 이라고 한다.
• IMU를 사용하지 않고 Mono,Stereo, RGD-D 카메라만으로 Feature-based 방식 + Bundle adjustment 기반의 Visual Odometry
• Loop closure을 지원해서 SLAM의 역할도 하고 있다.
• detected feature: 2000
• FAST-Threshold: 12(Stereo)
• ORB_SLAM2를 사용한 이유
  • GPU없이 실시간으로 동작 가능하며 내,외부 작거나 넓은 공간 상관없이 사용 가능한 특징이 있다. 또한 심한 움직임에도 사용 가능하여 넓은 공간에서의 루프 폐쇄와 재 위치 추정이 가능하고, 완전 자동화된 초기화도 수행한다.
  • 최신 Mono SLAM 방법들 중 좋은 성능을 보이고 있다.

실행 방법

./Examples/Monocular/mono_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular/TUM1.yaml

./Examples/Monocular/mono_tum

• mono_tum 이라는 실행 파일을 실행한다는 의미

Vocabulary/ORBvoc.txt

• 이미지 시퀀스에서의 빠른 인식을 위해 필요한 파일

Examples/Monocular/TUM1.yaml

• 카메라 정보나 ORB_SLAM과 관련된 파라미터 값들을 변경해 줄 수 있다.