SLAM 정확도 평가

저희 팀의 요구사항은 기존 ORB-SLAM보다 계산량을 줄여 속도를 향상시키는 것이었습니다. 하지만 자동차 pose 정보에 대한 정확도도 어느 정도 보장되어야 했기 때문에 기존 ORB-SLAM과 개선한 ORB-SLAM의 trajectory와 odometry를 추정하여 정확도 평가도 진행했습니다.

위치 정확도를 검증하기 위해서 ATE (Absolute Trajectory Error)라는 metric을 사용했고 visual odometry는 RPE (Relative Pose Error)라는 metric을 사용하여 검증했습니다. 추가로 Ground Truth pose와 예측한 pose 간의 APE도 계산했습니다.

ATE

APE

RPE

APE, RPE 계산 - evo

evo

evo는 odometry와 slam 알고리즘의 trajectory를 평가할 수 있는 실행파일과 라이브러리를 제공합니다.

github link

https://github.com/MichaelGrupp/evo

pip 명령어로 설치

pip install evo --upgrade --no-binary evo