팀원 : 왕진훈, 정효준, 강수민, 유희평, 김민규
역할 : 딥러닝 모델 학습 및 영상 처리
프로젝트 기간 : 2주
사용 언어 : 파이썬
개발 환경 : Ubuntu18.04, ROS melodic, 자이카 TX2보드
사용할 툴 : Pytorch, OpenCV
표지판을 학습한 후 그 모델을 적용한 차량을 차선인식을 통해 자율주행 시킨다. 갈래길에서 만나는 표지판의 지시에 따라 좌,우 조향을 한다. 주행 도중 일시 정지 표지판, 횡단 보도 표지판, 신호등을 만나면 그에 맞는 동작을 실행한다. 신호등 위치는 고정이나 신호는 랜덤으로 제시된다.
신호등의 불의 밝기가 밝지 않아 색 추출의 어려움이 존재했다. 차선책으로 명도차를 이용하기로 하여 신호등의 명도가 밝은 부분으로 신호를 감지하는 것으로 대체했다.
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학습할 물체들의 데이터 수를 비슷하게 맞추려고 노력함
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