• 갑작스러운 요구사항 1
  • Fast threshold를 바꿨을 때
    • 이미지에서 뽑히는 keypoint의 수 비교
    • 이미지에서 뽑히는 keypoint의 퀄리티 비교 (실제로 더 좋은 코너가 뽑히는지?)
    • Keypoint 매칭의 정확도 비교
    • Keypoint 매칭의 수 비교
    • 전체 정확도/속도 비교

• 사용 이미지

  • kitti_close_01.png, kitti_close_02.png (시간 차 비슷)

  

  

  • kitti_far_01.png, kitti_far_02.png (시간차 존재)

  

  

threshold 값 변화에 따른 key points 분석

• 이미지에서 뽑히는 keypoint의 수 비교
• Keypoint 매칭의 정확도 비교
• Keypoint 매칭의 수 비교
• 전체 정확도/속도 비교
• 이미지에서 뽑히는 keypoint의 퀄리티 비교 (실제로 더 좋은 코너가 뽑히는지?)
• 전체 keypoint들 중 매칭되는 keypoint들의 비율